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然后步与步之间的转换条件我们可以设置成各个限位关 指令一步步。梯形图：当我们在启动前机械手位于原点位置，X5（左限位关），X3（右限位关）是被压合的，就会传输一个1到M100里面去，然后M100的常触点闭合，按下启动按钮X1，M100的数据通过移位指令移到M101里面去，机械手向下运动，当碰到下限位关X2后，M101的数据通过移位指令移到M102里面去，机械手向上运动，当碰到上限位关X3后，M102的数据通过移位指令到M103里面去，机械手向右运动，，，，，，以此类推，一直到M107复位指令。

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在时间就是金钱的高铁时代，还有很多同志浪费时间阅读PLC这个专业 的书籍或教材学习，甚至阅读了多套 还是没有入门，并且都是在这个行业有一定年限的人的。学习PLC技术核心是操作，也就是先学马上要习，“学而时习之”才能快乐看到自己的学习效果。在此说明“PLC书籍是浪费时间的祖宗”，PLC书籍对没有基础的同志没有经典。尤其是还有我们同行大学教授要求“学习PLC技术必须要学好的基础知识:电气电路，数电模电，电力拖动，计算机通信技术。我有一篇关于“串励直流电机启动控制电路”的推文，引起广大同行的热烈讨论，有些同行一下不明白，因我曾经也有过这样经历，所以比较理解这种心情，在此我再详细的解说一下具体控制原理，与同行们再一起共同温故学习一番。关于控制部件就不一一细说了，主要说两个，一个是时间继电器也就是KT1.KT2，另一个是可变段位电阻R。下面重点来说说控制原理，合上断路器，KT1得电吸合，常闭触点断，它控制的KM2和KM3全部断电，这时电路电流只得无奈的爬上R1R2这两座大山。电机星三角启动的主电路的确是有两种接线方式，其实注意看它们之间的控制电路，仅仅只是一种采用三个交流接触器，另一种则采用二个接触器而已。二个接触器的只是减少了一个KM1，其由QF断路器代替了它。如下图所示。三相交流电机的UVW1与UVW2六根引线工作时，接触器KMY-1首先将电机的UVW2短接在一起，成为Y形形式，使电 2=220V，待电机转速达到一定速度后，再将KMY-1(由得电延时继电器控制启动时间)控制停止，马上将其KM△-1接触器吸合，这样电动机的分别接至三相交流电源中，使线圈绕组每相接受线电压为380V而正常全压工作状态。如何选择单相电机的运行电容和启动电容？答；本人根据长期接触双值单相电机的经验单相双值电机运行电容器的选配公式：C＝1100×I/U×cosφ式中的1100为经验公式的一个系数；I为电机额定电流，U为电源电压；cosφ为电机的功率因数为（0.7～0.8间，一般取0.75为宜）单相电动机电流计算公式为：P=IUcosφ。P：为单相电动机功率；I：为电动机电流，一般为所求；U：为电动机电压，一般为220V；cosφ：为电动机功率因数，一般取0.75，如有具体数据根据实际。